发布时间:2023-10-08 13:30:36 来源:bandao半岛体育
现场精准判断货物的摆放位置、方位、距离、角度等资料,保障人员、货物与无人搬运车移动顺畅,加速业出现爆炸性成长;于此同时,人员移动的管制,也间接造成人力不足产生缺工问题,加速物流仓储行业的进程,进而大量导入无人搬运车AGV(Automated Guided Vehicle)/AMR(Autonomous Mobile Robots),加以提升整体营运效率。而如何精准判断货物摆放位置、侦测物体方位、距离、角度,提升仓储运输效率,同时保障人员、货物与AGV/AMR在仓库中移动顺畅,避免碰撞导致意外发生,更是物流与仓储行业一般的物流仓储空间中,往往同时存放多样的原物料、零件与成品,仓库内也摆放不一样的种类、形式各异的栈板、货架式储运箱,以及不同高度的货架。复杂的空间环境、AGV/AMR的运行以及与现场人员的行为,让业者在进行物流仓储管理时需考虑更多的动态变化。如何有效运用科技协助人员与AGV/AMR避开障碍物,维持场域运作顺畅,是物流仓储空间管理的重要环节。针对障碍物检测、主动避障、防碰撞,现多采用磁条(magnetic tap)导引、雷射(laser scanner)、光达(LiDAR)、超音波(ultra-sonic)等技术,但由于仓储场域的特殊环境条件,使上述技术在投入避障方案时依然有其限制;而传统视觉系统则需要搭配其他深度测距工具,架构复杂无法简化,安装在自动叉车上也需要更多空间,实用也较为困难。针对前述行业现场的痛点,可透过深度感测技术产生3D影像,特别是飞时测距(Time of Flight;ToF)技术。其技术原理,是透过发射、接收红外光谱中的特定频率光,记录其光从物体反射的时间与速度,藉此计算距离。有别于普通工业智能相机是由红外线发射器、光学镜头、深度感光组件与运算控制管理系统所组成,光机一体式设计节约空间、易于安装,适合对安装空间有高度限制要求的应用。3D ToF智能相机DMV-T系列(图1)采用Sony DepthSense感光组件,拍摄距离可达6公尺,提供每秒60张广角高速动态取像,并可在极短的时间内接收与更新3D影像信息。内建高效低耗能ARM处理器,可于相机中先进行部分图像运算,并以0.1秒的速度提供偏移校正与补偿。该系列支持GenICam通用标准接口,用户未来若有扩充整合需求时将更具兼容性与弹性。自主开发的视觉软件DIAVision,内建视觉函式库,支持多种架构模式,与DMV-T系列搭配使用,可进行进阶之量测、定位、检测、辨识比对等多种工作。图2、图3显示DMV-T安装于自动叉车时,可藉由高速取像测距,取得栈板或货架XYZ坐标与中心位置,透过DIAVision软件辨识叉取面与自动叉车相对的角度差,及时补正自动叉车叉取面位置,并引导自动叉车到栈板前方,补正两者相对位置与高度,完成取料动作,达到动态拍摄、实时引导补正之运作。图2 : 多栈板点云图。未使用堆栈存放的栈板因为尺寸与材质各异,位置偏移,每层皆有不同视觉特征,透过DMV-T搭配DIAVision取像辨识,让叉车升高至正确位置。图3 : 货架点云图。DMV-T系列清晰成像可加速DIAVision判断货物的有无、深度、位置偏移,快速校正叉车跟货架的相对位置,保障取放对象顺畅。自动叉车行进间若遇到人员或是障碍物,可透过DMV-T内建的处理器搭配DIAVision预先设定的避障区域,实时比对与检测辨识,适时让自动叉车减速,做到主动避障。如图4、图5所示。图4 : DMV-T系列可搭配DIAVision,在6公尺范围内设定避障区域,进行自动避障检测。图5 : 一旦DMV-T在设定距离内发现障碍,即可触发警报,AGV亦会减速或停止,待障碍离开或排除后再回到正常状态运作。DIAVision操作接口友善且直觉,让仓储现场操作人员无须具备程序编辑能力,即可透过拖放(drag & drop)的方式轻松编辑流程运行时之用户画面,并可透过计算机远程管理、记录与分析各项运作状况,强化管理效率。DIAVision支持第三方程式整合开发,可让使用者加入自行开发的应用项目,符合个别使用需求。台达3D ToF智能相机DMV-T系列采用标准化通讯接口,能降低系统整合的门坎,易于快速导入与优化;强大的运算校正能力搭配DIAVision软件可适应不一样的应用场景;还可透过深度学习累积影像信息,使量测定位更精准,提升整体方案的价值与效率,真正的完成物流仓储系统自动化的目标。